一日，李世民笑眯眯对妹夫薛万彻道：“朕听说你与公主结婚数月还未同房？可有此事？”薛万彻委屈道：“陛下，公主嫌弃我又老又蠢，根本看不上我。”李世民大笑不止，对其说道：“放心吧，这事交给朕办。” 公元644年，薛万彻万分苦恼的对李世民诉苦“公主嫌我蠢笨，数月不愿与我同床。”李世民听后哈哈大笑说“此事就交给朕吧。”薛万彻曾是李建成手下的人，在李世民玄武门之变后，还率兵攻打李世民。 却得李世民器重，还被李世民评价为当世名将，最后才被长孙无忌所杀。 薛万彻出身将门，他的父亲曾是隋朝的大将军薛世雄，在隋末担任涿郡的太守，直到公元617年，薛世雄河间之战中大败窦建德率领的义军后发兵，在父亲去世后，薛万彻跟兄长薛万均客居幽州，因为武艺出众，后来受到罗艺的赏识，自此成为罗艺手下的将领。 在618年左右，窦建德因攻克冀州，声名大震，一时之间风头无两，还在于同年率领10万人进攻幽州，罗艺刚准备与之交战时，薛万彻的兄长薛万均便建议说“敌人有数10万兵马。寡不敌众，若出击迎战，必然百战百败，故而必须施以巧技，如今可派羸弱的兵马诱击敌人，趁此观看敌人阵势，而后等待渡水交兵，排精兵数万在城侧，待其半渡击之。” 罗艺听后深以为然，便采纳了这个计策，此战中，薛万彻跟兄长率数万精兵，突袭敌后，果然获得大胜。 此后，兄弟二人便愈加受罗艺器重，而后来在620年，窦建德重整兵马，这次集结兵队20万，再次攻打幽州，而且已经登上城堞了，此时情况十万火急。 就在此时，薛万均跟薛万彻率数百敢死队，从地道中潜出，迂回到窦建德军队的后面，袭击敌人，最后窦建德军队败逃，二人再率部追杀，共斩首1000余人。 后来，兄弟二人皆归唐。然而却选择辅佐不同的人，薛万均被李世民收入府中，薛万彻被太子李建成收入东宫，李建成一向视武艺高强的薛万彻为心腹。 后在626年6月4日，李世民发动政变，尉迟敬德等酒将伏兵玄武门，袭杀李建成和李元吉。薛万彻得知太子出事后，当即率兵2000人赶来围攻玄武门。 但李世民手下的名将也不是吃素的，故而双方竟打了个旗鼓相当，薛万彻也久攻不下。就在双方僵持之时，尉迟敬德拿出了李建成和李元吉的首级。 士兵们见大势已去，自然全部溃散。纵使薛万彻极力呼唤，竭力阻止，但仍然无效。 最后，他身边只剩下10人，他带着这10人到了终南山，再不外出，李世民便派人去安抚对方，对曾经的往事不必介怀，并表示“此皆忠于所事，义士也。”各位其主，忠于职守，又有什么可以议论的地方，故而对其既往不咎。 薛万彻也曾一度得李世民重用，他曾参与击败突厥，曾从征吐谷浑，也曾大败薛延陀。这一项项战功，在公元644年，他担任左卫将军，还因此娶了唐太宗的妹妹，丹阳公主为妻。 数月后，便向唐太宗诉苦“万彻蠢甚，公主羞，不与同席者数月。”公主嫌自己蠢，数月不同与自己同床。 唐太宗听后大笑不已，便决定为驸马排忧解难，那日便大设酒宴，将一些驸马召入宫中，让他们给薛万彻上了一课，随后又角力游戏中打赌故意输给薛万彻，给薛万彻争面子，丹阳公主得知此事后，见丈夫如此厉害，自然是大喜不已，娇羞的跟丈夫一道回家了。 后来薛万彻虽然因扶立荆王李元景，而被长孙无忌所杀，但他也曾一度是李世民所器重的将领。李世民还曾对人说“当今名将，唯李勣、道宗、万彻三人而已。李勣、道宗不能大胜，亦不大败；万彻非大胜，即大败。”虽非大胜即大败，但也不愧为唐代名将。 后来苏洵也曾评价道“汉之卫、霍、赵充国，唐之李靖、李勣，贤将也。汉之韩信、黥布、彭越，唐之薛万彻、侯君集、盛彦师，才将也。贤将既不多有，得才者而任之可也。”
